Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制 | |
| 于力率; 苏晓杰; 孙少欣; 焦春亭 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2023 | |
| 卷号 | 49期号:7页码:1421-1432 |
| 摘要 | 六轮野外机器人通常体积庞大,难以建立其动力学模型.采用传统的速度控制方法很难保证机器人的横向稳定性.为解决这一问题,开展基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制研究.首先分析整车受力情况,建立六轮滑移机器人的动力学模型.其次,设计基于分层控制策略的动力学控制器,其中上层为基于改进趋近律的滑模控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪;下层为基于附着率最优的转矩分配控制器,该控制器可以保证机器人行驶的横向稳定性.最后,在不同工况下进行仿真实验,并搭建实验平台进行实物测试.结果表明设计的控制器可以有效提高机器人的横向稳定性. |
| 关键词 | 分层控制策略 横向稳定性 滑移转向 滑模控制 转矩分配 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c220326 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56097 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 于力率,苏晓杰,孙少欣,等. 基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制[J]. 自动化学报,2023,49(7):1421-1432. |
| APA | 于力率,苏晓杰,孙少欣,&焦春亭.(2023).基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制.自动化学报,49(7),1421-1432. |
| MLA | 于力率,et al."基于分层控制策略的六轮滑移机器人横向稳定性控制".自动化学报 49.7(2023):1421-1432. |
| 条目包含的文件 | ||||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2022-0326.pdf（6830KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 | |
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