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基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制
李新凯; 张宏立; 范文慧
Source Publication自动化学报
ISSN0254-4156
2022
Volume48Issue:8Pages:2062-2074
Abstract针对复杂扰动下可执行多种任务的复合式变体无人机,提出了一种基于浸入与不变(Immersion and invariance,I&I)理论和隐含系统状态受限条件的复合时变障碍Lyapunov函数(Composite time-varying barrier Lyapunov function,CTV-BLF)的控制方案.设计了一种基于浸入与不变理论的扰动观测器,构建了一种基于监督因子的有限时间动态尺度因子(Finite-time dynamic scaling factor, FT-DSF)调节器.在此基础上,设计了一种基于复合时变障碍Lyapunov函数和动态滑模面的控制器,保证系统状态始终在约束条件之内.通过衍生定理证明轨迹跟踪误差是有限时间稳定的.最终仿真结果验证了所提方案的有效性.
Keyword变体无人机 浸入与不变 动态尺度因子 监督因子 障碍Lyapunov函数
DOI10.16383/j.aas.c200712
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56309
Collection学术期刊_自动化学报
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GB/T 7714
李新凯,张宏立,范文慧. 基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制[J]. 自动化学报,2022,48(8):2062-2074.
APA 李新凯,张宏立,&范文慧.(2022).基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制.自动化学报,48(8),2062-2074.
MLA 李新凯,et al."基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制".自动化学报 48.8(2022):2062-2074.
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