CASIA OpenIR  > 学术期刊  > 自动化学报
基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制
寇立伟; 项基
Source Publication自动化学报
ISSN0254-4156
2022
Volume48Issue:5Pages:1285-1291
Abstract针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题,提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器.该方法无需事先指定包围编队形状,可实现对移动目标的速度估计,且保证机器人之间的障碍规避.严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部.最后,仿真结果验证了所提控制方法的有效性.
Keyword协同控制 非完整约束 分布式控制 反馈线性化
DOI10.16383/j.aas.c200335
Citation statistics
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56358
Collection学术期刊_自动化学报
Recommended Citation
GB/T 7714
寇立伟,项基. 基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制[J]. 自动化学报,2022,48(5):1285-1291.
APA 寇立伟,&项基.(2022).基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制.自动化学报,48(5),1285-1291.
MLA 寇立伟,et al."基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制".自动化学报 48.5(2022):1285-1291.
Files in This Item: Download All
File Name/Size DocType Version Access License
AAS-CN-2020-0335.pdf(1465KB)期刊论文出版稿开放获取CC BY-NC-SAView Download
Related Services
Recommend this item
Bookmark
Usage statistics
Export to Endnote
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[寇立伟]'s Articles
[项基]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[寇立伟]'s Articles
[项基]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[寇立伟]'s Articles
[项基]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
File name: AAS-CN-2020-0335.pdf
Format: Adobe PDF
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.