Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制 | |
| 寇立伟; 项基 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2022 | |
| 卷号 | 48期号:5页码:1285-1291 |
| 摘要 | 针对受非完整约束的多移动机器人系统的移动目标包围控制问题,提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节点和目标的相对距离信息、角度信息以及机器人自身的方位角信息设计协同控制器.该方法无需事先指定包围编队形状,可实现对移动目标的速度估计,且保证机器人之间的障碍规避.严格的理论分析证明了移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部.最后,仿真结果验证了所提控制方法的有效性. |
| 关键词 | 协同控制 非完整约束 分布式控制 反馈线性化 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c200335 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56358 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 寇立伟,项基. 基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制[J]. 自动化学报,2022,48(5):1285-1291. |
| APA | 寇立伟,&项基.(2022).基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制.自动化学报,48(5),1285-1291. |
| MLA | 寇立伟,et al."基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制".自动化学报 48.5(2022):1285-1291. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2020-0335.pdf（1465KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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