Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 高速公路无人驾驶的分层抽样多动态窗口轨迹规划算法 | |
| 张琳; 薛建儒; 马超; 李庚欣; 李勇强 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2024 | |
| 卷号 | 50期号:7页码:1315-1332 |
| 摘要 | 高速公路无人驾驶轨迹规划面临着实时性强、安全性高的挑战. 为此, 提出一种分层抽样多动态窗口的轨迹规划算法(Stratified sampling based multi-dynamic window trajectory planner, SMWTP). 首先, 用多动态窗口表征可行轨迹的搜索空间, 并基于贝叶斯网络构建轨迹概率分布模型. 其次, 采用先速度后路径的分层抽样策略生成符合动态场景约束的候选轨迹集合. 最后, 利用引入障碍车辆速度估计不确定性的责任敏感安全模型(Responsibility sensitive safety, RSS)从中选择最优轨迹. 大量仿真实验和实际交通场景测试验证了算法的有效性, 对比实验结果表明, 所提算法性能显著优于人工势场最优轨迹规划算法和多动态窗口模拟退火轨迹规划算法. |
| 关键词 | 无人驾驶 轨迹规划 运动规划 贝叶斯网络 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c210673 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/58788 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张琳,薛建儒,马超,等. 高速公路无人驾驶的分层抽样多动态窗口轨迹规划算法[J]. 自动化学报,2024,50(7):1315-1332. |
| APA | 张琳,薛建儒,马超,李庚欣,&李勇强.(2024).高速公路无人驾驶的分层抽样多动态窗口轨迹规划算法.自动化学报,50(7),1315-1332. |
| MLA | 张琳,et al."高速公路无人驾驶的分层抽样多动态窗口轨迹规划算法".自动化学报 50.7(2024):1315-1332. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2021-0673.pdf（18296KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [张琳]的文章 |
| [薛建儒]的文章 |
| [马超]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [张琳]的文章 |
| [薛建儒]的文章 |
| [马超]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [张琳]的文章 |
| [薛建儒]的文章 |
| [马超]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论