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机器人在任务空间的控制问题
韩珂
学位类型工学硕士
导师李耀通
1990-05-01
学位授予单位中国科学院自动化研究所
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业控制理论与控制工程
关键词机器人 任务空间 控制
摘要本文着重研究了机器人在任务空间的控 制问题,提出了两种与传统方法有较大区别 的控制算法. 一.机器人在任务空间的位置控制:该 算法无需解机器人运动学逆问题,直接利用 任务空间的坐标计算控制力矩.控制运算十 分简单,便于在线实现.可以证明,该控制 策略是Lyapunov意义下全局渐近稳定的.在 Puma560模型上的仿真实验表明,该算法可以很 好地应用于跟踪控制. 二.机器人在任务空间的变结构控制: 该算法在保持了前一算法不需要坐标变换的 特点的基础上,进一步考虑了机器人的动力 学特性,允许模型参数有任意程度的不确定 性.在线控制运算非常简单,便于实现.可 以证明,该控制规律在机器人的工作区域内, 对跟踪误差是渐近稳定的.仿真结果表明: 该算法对动力学参数的不确定性和机器人员 载的变化有很强的鲁棒性,各项性能指标均 达到较高水平.
馆藏号XWLW150
其他标识符150
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/6947
专题毕业生_硕士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
韩珂. 机器人在任务空间的控制问题[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院自动化研究所,1990.
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