利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法
乔红
2006-03-22
公开日期2007-09-26
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法,其包括步骤:(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内,找到“碗状约束域”;(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号,使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态,以减少位置和角度误差;(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域,寻找新的“碗状约束”,以此进一步消除位置和角度误差,直到把轴插入孔中。
专利号CN200610011534.X
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8202
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人理论与应用
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
乔红. 利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法. CN200610011534.X[P]. 2006-03-22.
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