一种自主泊车的方法
汤淑明; 张雅如; 张楠
2011-10-28
公开日期2012-04-18
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种自主泊车的方法,该方法以泊车车辆的前保险杠中点在地面上的投影为车辆位置,以泊车位前端横向边缘线的中点为泊车终点位置,通过计算实时参考路径,即连接车辆位置与泊车终点位置的一段圆弧,该实时参考路径需满足的条件是:圆弧的半径需大于或等于车辆的最小转弯半径,并且此圆弧在泊车终点位置处的切线为泊车位的纵向中线。通过计算,使实时参考路径成为最终参考路径,泊车车辆沿着最终参考路径实现自主泊车。最终求得的最终参考路径满足的条件是:1)所述最终参考路径满足实时参考路径的条件;2)所述最终参考路径在车辆行驶方向上与在车辆位置上的切线的夹角θr=0。本发明可以实现车辆的自主泊车,其特点是方法简单,易于实现。
专利号CN201110333717.4
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8593
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进控制与自动化
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
汤淑明,张雅如,张楠. 一种自主泊车的方法. CN201110333717.4[P]. 2011-10-28.
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