微创血管介入手术机器人系统的设计与控制
奉振球; 侯增广
2013-07
会议名称中国控制会议
会议录名称第32届中国控制会议论文集
会议日期2013.07
会议地点西安,中国
其他摘要
The design and control methods of robotic system for vascular interventional surgery is studied in this paper. By considering the characteristics of vascular interventional surgery and operation habits of surgeon, a master-slave remote control catheter system is presented. The system consists of three parts: the operation handle, the catheter manipulator and the host computer. The operation handle is designed to simulate the surgeon’s surgical procedure, and the catheter manipulator tracks the handle’s movements in both translation and rotation directions. Real time communication between the operation handle and
the catheter manipulator has been built based on the host computer. Effectiveness and speed tracking performance between the catheter manipulator and the handle was validated by simulation experiments on a human vascular model.
关键词Vascular Interventional Surgery Surgical Robot Catheter Manipulator Master-slave Control Speed Tracking
收录类别EI
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11685
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
通讯作者侯增广
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
奉振球,侯增广. 微创血管介入手术机器人系统的设计与控制[C],2013.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
CCC2013.pdf(2730KB)会议论文 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[奉振球]的文章
[侯增广]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[奉振球]的文章
[侯增广]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[奉振球]的文章
[侯增广]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: CCC2013.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。