Knowledge Commons of Institute of Automation,CAS
微创血管介入手术机器人系统的设计与控制 | |
奉振球![]() ![]() | |
2013-07 | |
会议名称 | 中国控制会议 |
会议录名称 | 第32届中国控制会议论文集 |
会议日期 | 2013.07 |
会议地点 | 西安,中国 |
其他摘要 |
The design and control methods of robotic system for vascular interventional surgery is studied in this paper. By considering the characteristics of vascular interventional surgery and operation habits of surgeon, a master-slave remote control catheter system is presented. The system consists of three parts: the operation handle, the catheter manipulator and the host computer. The operation handle is designed to simulate the surgeon’s surgical procedure, and the catheter manipulator tracks the handle’s movements in both translation and rotation directions. Real time communication between the operation handle and
the catheter manipulator has been built based on the host computer. Effectiveness and speed tracking performance between the catheter manipulator and the handle was validated by simulation experiments on a human vascular model. |
关键词 | Vascular Interventional Surgery Surgical Robot Catheter Manipulator Master-slave Control Speed Tracking |
收录类别 | EI |
文献类型 | 会议论文 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/11685 |
专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
通讯作者 | 侯增广 |
作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 奉振球,侯增广. 微创血管介入手术机器人系统的设计与控制[C],2013. |
条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
CCC2013.pdf(2730KB) | 会议论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
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