面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划

CASIA OpenIR

	面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划
其他题名	Active local path planning of mobile robots for map construction
	李朋; 杨彩云; 王硕
发表期刊	控制理论与应用
ISSN	1000-8152
	2018-01-01
卷号	35.0 期号:012 页码:1765-1771
摘要	移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短.
其他摘要	The path planning problem for active simultaneous localization and mapping (SLAM) in unknown environment is a very important research subject in robotics. In this paper, we propose a novel method to generate local path for robotic exploration based on the information entropy map constructed in real time, and our method also designs a direction selection strategy based on fuzzy evaluation method combined with steering constraint and obstacle avoidance constraint to guide the robot to track the generated local path and mapping. Compared with the existing methods, the algorithm can dynamically generate smooth and continuous local exploration path according to the environment, and can guide robot obstacle avoidance and autonomous map construction. The experimental results show that our method has the shortest path and the highest environmental coverage, and time consumption for the whole active SLAM process is shorter than the comparison method.
关键词	自主SLAM 环境探索同时定位与地图构建覆盖路径规划
收录类别	CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6452678
引用统计
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/43534
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	李朋,杨彩云,王硕. 面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划[J]. 控制理论与应用,2018,35.0(012):1765-1771.
APA	李朋,杨彩云,&王硕.(2018).面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划.控制理论与应用,35.0(012),1765-1771.
MLA	李朋,et al."面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划".控制理论与应用 35.0.012(2018):1765-1771.