Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质 | |
王睿1 ; 白舸2; 王硕3; 王宇4
| |
| 2021-10-01 | |
| 专利权人 | 中国科学院自动化研究所 |
| 公开日期 | 2021-08-13 |
| 授权国家 | 中国 |
| 专利类型 | 发明专利 |
| 产权排序 | 1 |
| 摘要 | 本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组；根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度，分别构建 各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程；基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束，依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数，得到各个待规划机器人的同步时间轨迹，以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围，可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。 |
| 其他摘要 | 无 |
| 关键词 | 无 |
| 主权项 | 无 |
| 学科领域 | 无 |
| 授权日期 | 2021-10-01 |
| 学科门类 | 无 |
| DOI | 无 |
| URL | 查看原文 |
| 其他责任者 | 无 |
| 申请日期 | 2021-07-16 |
| 专利号 | CN 113253744 B |
| 语种 | 中文 |
| WOS研究方向 | 无 |
| WOS类目 | 无 |
| WOS记录号 | WOS:无 |
| 申请号 | 无 |
| 公开（公告）号 | 无 |
| IPC 分类号 | 无 |
| 专利代理人 | 无 |
| 代理机构 | 无 |
| CPC分类号 | 无 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48973 |
| 专题 | 多模态人工智能系统全国重点实验室_智能机器人系统研究 |
| 作者单位 | 1.中国科学院自动化研究所 2.中国科学院自动化研究所 3.中国科学院自动化研究所 4.中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王睿,白舸,王硕,等. 多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质. CN 113253744 B[P]. 2021-10-01. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设 （1799KB） | 专利 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | ||
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