CASIA OpenIR  > 智能机器人系统研究
多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质
王睿1; 白舸2; 王硕3; 王宇4
2021-10-01
Rights Holder中国科学院自动化研究所
Date Available2021-08-13
Country中国
Subtype发明专利
Contribution Rank1
Abstract
本发明提供一种多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质,其中方法包括:将机器人划分为轨迹规划组和不变轨迹组;根据轨迹规划组中各个待规划机器人在当前时刻的位置、速度以及目标时刻的位置、速度,分别构建 各个待规划机器人对应的包含待优化参数的时空贝塞尔曲线轨迹方程;基于粒子群算法以及多机器人需满足的物理约束,依次求解各个待规划机器人对应的时空贝塞尔曲线轨迹方程中的待优化参数,得到各个待规划机器人的同步时间轨迹,以供各个待规划机器人沿所述轨迹协同运动。本发明扩大了轨迹规划方法的适用范围,可用于地面移动机器人、无人机、水下机器人等多种类型机器人的二维或三维实时轨迹规划。
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Claim

Subject Area
Copyright Date2021-10-01
MOST Discipline Catalogue
DOI
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Contributor
Application Date2021-07-16
Patent NumberCN 113253744 B
Language中文
WOS Research Area
WOS Subject
WOS IDWOS:无
Application Number
Open (Notice) Number
IPC Classification Number
Patent Agent
Agency
CPC Classification Number
Citation statistics
Document Type专利
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48973
Collection智能机器人系统研究
Affiliation1.中国科学院自动化研究所
2.中国科学院自动化研究所
3.中国科学院自动化研究所
4.中国科学院自动化研究所
First Author AffilicationInstitute of Automation, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
王睿,白舸,王硕,等. 多机器人协同轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质. CN 113253744 B[P]. 2021-10-01.
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