Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 多仿生水下机器人协同轨迹规划 | |
白舸 ; 王睿; 王宇; 张天栋; 王硕
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| 2021-09 | |
| Conference Name | 中国智能机器人大会 |
| Source Publication | 无 |
| Volume | 无 |
| Issue | 无 |
| Pages | 无 |
| Conference Date | 2021-09 |
| Conference Place | 无 |
| Author of Source | 无 |
| Publication Place | 无 |
| Publisher | 无 |
| Abstract | 针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法进行研究，提出一种基于时空贝塞尔曲线的三维轨迹规划算法以实现编队协作。将时间变量引入到三维空间贝塞尔曲线中，形成四维时空贝塞尔曲线，结合仿生水下机器人物理约束，采用粒子群优化算法优化贝塞尔曲线关键参数，生成多机器人平滑可行轨迹。综合实时避碰问题、实时探测避障问题、水下复杂地形下运动问题提出了针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法。仿真及对比结果验证了所提方法的有效性。 |
| Other Abstract | 无 |
| Keyword | 轨迹规划 仿生水下机器人 贝塞尔曲线 多机器人协同 实时避障 |
| MOST Discipline Catalogue | 无 |
| DOI | 无 |
| URL | 查看原文 |
| Indexed By | 其他 |
| Language | 中文 |
| WOS Research Area | 无 |
| WOS Subject | 无 |
| WOS ID | WOS:无 |
| EI Accession Number | 无 |
| EI Keywords | 无 |
| EI Classification Number | 无 |
| Citation statistics | |
| Document Type | 会议论文 |
| Identifier | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48975 |
| Collection | 智能机器人系统研究 |
| Affiliation | 中国科学院自动化研究所 |
| First Author Affilication | Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 白舸,王睿,王宇,等. 多仿生水下机器人协同轨迹规划[C]//无. 无:无,2021:无. |
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| File Name/Size | DocType | Version | Access | License | ||
| 多仿生水下机器人协同轨迹规划.pdf（3630KB） | 会议论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | View Download | ||
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