Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 多仿生水下机器人协同轨迹规划 | |
白舸 ; 王睿; 王宇; 张天栋; 王硕
| |
| 2021-09 | |
| 会议名称 | 中国智能机器人大会 |
| 会议录名称 | 无 |
| 卷号 | 无 |
| 期号 | 无 |
| 页码 | 无 |
| 会议日期 | 2021-09 |
| 会议地点 | 无 |
| 会议录编者/会议主办者 | 无 |
| 出版地 | 无 |
| 出版者 | 无 |
| 摘要 | 针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法进行研究，提出一种基于时空贝塞尔曲线的三维轨迹规划算法以实现编队协作。将时间变量引入到三维空间贝塞尔曲线中，形成四维时空贝塞尔曲线，结合仿生水下机器人物理约束，采用粒子群优化算法优化贝塞尔曲线关键参数，生成多机器人平滑可行轨迹。综合实时避碰问题、实时探测避障问题、水下复杂地形下运动问题提出了针对多仿生水下机器人的协同轨迹规划方法。仿真及对比结果验证了所提方法的有效性。 |
| 其他摘要 | 无 |
| 关键词 | 轨迹规划 仿生水下机器人 贝塞尔曲线 多机器人协同 实时避障 |
| 学科门类 | 无 |
| DOI | 无 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 其他 |
| 语种 | 中文 |
| WOS研究方向 | 无 |
| WOS类目 | 无 |
| WOS记录号 | WOS:无 |
| EI入藏号 | 无 |
| EI主题词 | 无 |
| EI分类号 | 无 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 会议论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48975 |
| 专题 | 多模态人工智能系统全国重点实验室_智能机器人系统研究 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 白舸,王睿,王宇,等. 多仿生水下机器人协同轨迹规划[C]//无. 无:无,2021:无. |
| 条目包含的文件 | ||||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 多仿生水下机器人协同轨迹规划.pdf（3630KB） | 会议论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 | ||
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [白舸]的文章 |
| [王睿]的文章 |
| [王宇]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [白舸]的文章 |
| [王睿]的文章 |
| [王宇]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [白舸]的文章 |
| [王睿]的文章 |
| [王宇]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论