Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划 | |
| 陈锦涛; 李鸿一; 任鸿儒; 鲁仁全 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2023 | |
| 卷号 | 49期号:12页码:2615-2626 |
| 摘要 | 在多无人机(Multi-unmanned aerial vehicles, Multi-UAVs)协同执行高层消防救援任务的场景中,室内复杂火场环境下路径规划是亟待解决难题之一.针对快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring random tree, RRT)搜索区域受限、耗时较长、结果可行性差等问题,提出RRT森林算法.通过随机选取根节点、生成随机树、连接合并随机树,使高层消防多无人机在复杂室内环境下协同路径规划效率显著提高.此外,采用两次动态规划(Dynamic programming, DP)以及改进障碍物接近检测方法,进一步提高路径的可行性.最终,通过仿真验证算法的有效性. |
| 关键词 | 高层消防多无人机 协同路径规划 RRT森林算法 动态规划 障碍物接近检测 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c210368 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55779 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈锦涛,李鸿一,任鸿儒,等. 基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划[J]. 自动化学报,2023,49(12):2615-2626. |
| APA | 陈锦涛,李鸿一,任鸿儒,&鲁仁全.(2023).基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划.自动化学报,49(12),2615-2626. |
| MLA | 陈锦涛,et al."基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划".自动化学报 49.12(2023):2615-2626. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2021-0368.pdf（1618KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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