Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| PLVO:基于平面和直线融合的RGB-D视觉里程计 | |
| 孙沁璇; 苑晶; 张雪波; 高远兮 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2023 | |
| 卷号 | 49期号:10页码:2060-2072 |
| 摘要 | 针对利用平面特征计算RGB-D相机位姿时的求解退化问题,提出平面和直线融合的RGB-D视觉里程计(Plane-line-based RGB-D visual odometry, PLVO).首先,提出基于平面-直线混合关联图(Plane-line hybrid association graph, PLHAG)的多特征关联方法,充分考虑平面和平面、平面和直线之间的几何关系,对平面和直线两类几何特征进行一体化关联.然后,提出基于平面和直线主辅相济、自适应融合的RGB-D相机位姿估计方法.具体来说,鉴于平面特征通常比直线特征具有更好的准确性和稳定性,通过自适应加权的方法,确保平面特征在位姿计算中的主导作用,而对平面特征无法约束的位姿自由度(Degree of freedom, DoF),使用直线特征进行补充,得到相机的6自由度位姿估计结果,从而实现两类特征的融合,解决了单纯使用平面特征求解位姿时的退化问题.最后,通过公开数据集上的定量实验以及真实室内环境下的机器人实验,验证了所提出方法的有效性. |
| 关键词 | RGB-D视觉里程计 平面-直线融合 机器人定位 自适应融合 多特征联合关联 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c200878 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56048 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙沁璇,苑晶,张雪波,等. PLVO:基于平面和直线融合的RGB-D视觉里程计[J]. 自动化学报,2023,49(10):2060-2072. |
| APA | 孙沁璇,苑晶,张雪波,&高远兮.(2023).PLVO:基于平面和直线融合的RGB-D视觉里程计.自动化学报,49(10),2060-2072. |
| MLA | 孙沁璇,et al."PLVO:基于平面和直线融合的RGB-D视觉里程计".自动化学报 49.10(2023):2060-2072. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2020-0878.pdf（4829KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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