Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 状态测量不确定和动力学未知的无人艇固定时间容错控制 | |
| 王宁; 高颖; 王仁慧 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2023 | |
| 卷号 | 49期号:5页码:1050-1061 |
| 摘要 | 针对含有推进器故障和状态测量不确定的无人艇(Unmanned surface vehicle, USV)系统,提出一种基于双扰动观测器的固定时间容错跟踪控制(Double disturbance observer-based fixed-time fault-tolerance control, DDO-FxFC)方法.设计两个固定时间扰动观测器,分别估计状态测量不确定性产生的非匹配干扰和包含推进器故障的集总非线性,同时自适应实时补偿未知观测误差;采用测量位姿跟踪误差及其动态,设计快速非奇异终端滑模面,构建DDO-FxFC框架;理论分析证明DDO-FxFC方法能够确保跟踪误差固定时间收敛,其中收敛时间的上界独立于系统初始状态;针对原型USV的仿真结果和综合对比验证所提出DDO-FxFC技术的有效性和优越性. |
| 关键词 | 无人艇 测量不确定性 未知动力学 固定时间控制 容错控制 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c220482 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56154 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王宁,高颖,王仁慧. 状态测量不确定和动力学未知的无人艇固定时间容错控制[J]. 自动化学报,2023,49(5):1050-1061. |
| APA | 王宁,高颖,&王仁慧.(2023).状态测量不确定和动力学未知的无人艇固定时间容错控制.自动化学报,49(5),1050-1061. |
| MLA | 王宁,et al."状态测量不确定和动力学未知的无人艇固定时间容错控制".自动化学报 49.5(2023):1050-1061. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2022-0482.pdf（1917KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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