Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划 | |
| 袁静妮; 杨林; 唐晓峰; 陈傲文 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2022 | |
| 卷号 | 48期号:12页码:2941-2950 |
| 摘要 | 针对传统快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random tree, RRT)搜索较慢、规划路径曲折、平顺性差等问题,提出了一种结合改进RRT*与贝塞尔曲线控制点优化的智能车辆运动规划方法.该方法通过在给定概率分布下采样,结合基于方向相似性的多步扩展与路径简化,使用贝塞尔曲线拟合生成规划问题初始解,最后使用序列二次规划优化曲线控制点,从而在动态障碍物环境中生成兼具安全性与驾驶舒适性的车辆行驶轨迹.在仿真实验中将本文算法与常规RRT及曲线拟合方法进行了比较,结果显示本文算法在搜索速度、平顺性、安全性等方面有较大提升. |
| 关键词 | 改进RRT*算法 概率采样 路径简化 贝塞尔曲线 轨迹优化 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c190607 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56229 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 袁静妮,杨林,唐晓峰,等. 基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划[J]. 自动化学报,2022,48(12):2941-2950. |
| APA | 袁静妮,杨林,唐晓峰,&陈傲文.(2022).基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划.自动化学报,48(12),2941-2950. |
| MLA | 袁静妮,et al."基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划".自动化学报 48.12(2022):2941-2950. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2019-0607.pdf（1904KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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