宏微动高精度对接用夹持器及其控制方法
吴保林; 刘衍; 刘芳芳; 徐德
2012-07-25
公开日期2012-10-31
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种夹持器,其在基座的周边均匀布置多个驱动系统,所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器,所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端,驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接,用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器,位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号,向驱动器传输伸缩控制信号,以控制伸缩杆的伸缩量,压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号,并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近,可达到数十毫米以上的夹持范围,并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。
专利号CN201210259599.1
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8700
专题精密感知与控制研究中心_精密感知与控制
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
吴保林,刘衍,刘芳芳,等. 宏微动高精度对接用夹持器及其控制方法. CN201210259599.1[P]. 2012-07-25.
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