Knowledge Commons of Institute of Automation,CAS
Three-dimensional Target Tracking Control for a Biomimetic Underwater Vehicle | |
其他题名 | 无 |
Bai G(白舸); Wang R(王睿); Wang Y(王宇); Wang S(王硕) | |
2020-10 | |
会议名称 | ISOPE |
会议录名称 | 无 |
卷号 | 无 |
期号 | 无 |
页码 | 无 |
会议日期 | 2020-10-1 |
会议地点 | 上海 |
会议举办国 | 无 |
会议录编者/会议主办者 | 无 |
出版地 | 无 |
出版者 | 无 |
产权排序 | 1 |
摘要 | This paper presents a target tracking control method for a biomimetic underwater vehicle named RobCutt-II. The RobCutt-II is propelled by double undulatory fins which are distributed on both sides. In order to implement target tracking and observation in a certain distance, we propose a method by decoupling the target tracking control problem into distance, heading and depth control problems. Based on this idea, we design a target tracking controller composed of a navigation system, a distance controller, a heading controller, a depth controller and a switching logic controller. The simulation results verify the effectiveness of the proposed method on the biomimetic underwater vehicle. |
其他摘要 | 无 |
关键词 | Biomimetic underwater vehicle active disturbance rejection control target tracking distance controller. |
学科领域 | 无 |
学科门类 | 无 |
DOI | 无 |
URL | 查看原文 |
收录类别 | EI |
语种 | 英语 |
WOS研究方向 | 无 |
WOS类目 | 无 |
WOS记录号 | WOS:无 |
EI入藏号 | 无 |
EI主题词 | 无 |
EI分类号 | 无 |
引用统计 | |
文献类型 | 会议论文 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/48974 |
专题 | 多模态人工智能系统全国重点实验室_智能机器人系统研究 |
作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | Bai G,Wang R,Wang Y,et al. Three-dimensional Target Tracking Control for a Biomimetic Underwater Vehicle[C]//无. 无:无,2020:无. |
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文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
Three-dimensional Ta(932KB) | 会议论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
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