Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究 | |
| 辛亚先; 李贻斌; 柴汇; 荣学文; 李彬 | |
| 发表期刊 | 自动化学报
 |
| ISSN | 0254-4156 |
| 2023 | |
| 卷号 | 49期号:8页码:1635-1644 |
| 摘要 | 双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性. |
| 关键词 | 双腿轮机器人 自平衡 最优力分配 动态控制 全身力矩控制 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c200486 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56080 |
| 专题 | 学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 辛亚先,李贻斌,柴汇,等. 基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究[J]. 自动化学报,2023,49(8):1635-1644. |
| APA | 辛亚先,李贻斌,柴汇,荣学文,&李彬.(2023).基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究.自动化学报,49(8),1635-1644. |
| MLA | 辛亚先,et al."基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究".自动化学报 49.8(2023):1635-1644. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| AAS-CN-2020-0486.pdf（5666KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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