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具有输入约束和输出噪声的不确定系统级联线性自抗扰控制
高阳; 吴文海; 王子健
Source Publication自动化学报
ISSN0254-4156
2022
Volume48Issue:3Pages:843-852
Abstract针对一类具有输入约束和输出噪声的SISO (Single input single output)不确定非线性系统,提出了一种基于误差补偿和工程滤波的抗饱和级联线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control, LADRC)方法.首先针对高频量测噪声,分析了线性扩张状态观测器(Linear extended state observer, LESO)对噪声的放大机理及其与观测器增益的定量关系,进而设计了一种基于工程滤波器的级联LADRC方法,在滤除噪声的同时有效补偿了因滤波所造成的输出幅值和相位损失,确保了闭环系统的跟踪精度.然后继续考虑输入饱和的问题,利用LADRC的实时估计/补偿能力,通过将饱和差值信号引入LESO,设计了一种基于误差补偿的抗饱和LADRC方法,有效减小了系统设计控制量,避免了系统长时间陷入饱和.通过实时仿真比较,验证了所提出方法的有效性.
Keyword级联线性自抗扰控制 输入饱和约束 高频量测噪声 滤波器 抗饱和补偿
DOI10.16383/j.aas.c190305
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56394
Collection学术期刊_自动化学报
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GB/T 7714
高阳,吴文海,王子健. 具有输入约束和输出噪声的不确定系统级联线性自抗扰控制[J]. 自动化学报,2022,48(3):843-852.
APA 高阳,吴文海,&王子健.(2022).具有输入约束和输出噪声的不确定系统级联线性自抗扰控制.自动化学报,48(3),843-852.
MLA 高阳,et al."具有输入约束和输出噪声的不确定系统级联线性自抗扰控制".自动化学报 48.3(2022):843-852.
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