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感应电动机矢量控制系统关键技术的研究
其他题名Research on Key Techniques of Vector Control System of Induction Motor
郑军
学位类型工学博士
导师王云宽
2008-12-19
学位授予单位中国科学院研究生院
学位授予地点中国科学院自动化研究所
学位专业控制理论与控制工程
关键词感应电动机 矢量控制 参数辨识 磁链观测 扩张状态观测器 自适应反步法 Induction Motor Vector Control Parameter Identification Flux Observer Extended State Observer Adaptive Backstepping
摘要随着交流调速系统在工农业生产中的广泛应用,感应电动机的高性能控制成为当前研究的热点。本文以三相感应电动机调速系统为研究对象,在矢量控制技术的基础上,针对参数辨识、转子磁链观测以及电动机控制器设计等三个方面进行了深入的理论分析和仿真研究,并对基于转子磁场定向的感应电动机矢量控制系统进行了初步的实验研究。 1.介绍了感应电动机矢量控制技术的发展过程,并围绕感应电动机的参数辨识、磁链观测、高性能控制器的设计以及转速的辨识等四个关键技术分别展开综述,详细论述了各项技术的发展动态。 2.基于感应电动机的理想物理模型,系统的总结了不同坐标系下的基本电压、磁链、转矩和机械运动方程,并列出了相应的状态空间方程形式的感应电机数学模型。分析了转子磁场定向矢量控制技术的原理。 3.针对传统实验方法步骤复杂,易受现场条件限制的缺点,提出了一种新的感应电动机离线参数辨识方法。这种方法通过给电机绕组注入直流和单相交流激励信号,利用获得的测量数据并结合电动机的T型电路进行分析计算,辨识出了电动机的各个参数。此外,还从管压降、死区时间和相位滞后三个方面对辨识误差进行了分析和补偿。大量的仿真和实验结果证明了该方法的正确性和实用性。 4.针对电压模型法中由于使用低通滤波器代替积分环节引起的磁链估计有偏差的问题,给出了一种基于改进电压模型的磁链观测方法。该方法通过对磁链进行补偿,有效地解决了上述问题。另外,针对转子磁链观测易受转子电阻变化影响和低速精度差的问题,设计了一种基于闭环扩张状态观测器的转子磁链观测器。该观测器将转子磁链的观测值补偿到已知模型中,形成了闭环的磁链观测器,仿真结果表明该观测器对转子电阻摄动具有很强的鲁棒性。 5.针对传统PID控制器中存在的易受系统参数变化影响、对负载变化的适应能力差的缺点,采用自适应反步法设计速度和转子磁链控制器,构造了适当的Lyapunov函数,保证了整个系统的稳定性,进而导出控制律和参数自适应律。仿真结果表明,该方法能够在电机参数发生变化和负载扰动的情况下,实现转速和转子磁链的渐近跟踪。 6.介绍了感应电动机矢量控制系统实验平台的硬件结构和软件设计,并对相关的理论分析和仿真结果进行了初步实验验证。
其他摘要With the developments of the AC-drive techniques and their widely industrial and agricultural applications, many researchers paid their attentions to the high performance control of the induction motor. In this thesis, our research focuses on the high performance induction motor drive system, which is based on the vector control techniques. Three aspects, parameter identification, rotor flux observer and close-loop controller design, are deeply studied theoretically. In addition, a vector control platform based on rotor-field-oriented is also developed and the corresponding simulation and experiment results are provided. 1. We introduce the developments of the vector control of induction motor.The contents involve motor parameter identification, rotor flux observer, high performance controller and speed estimation.And their developing trends are also detailed discussed. 2. The state space equations of induction motor are systemically summarized and the principles of the rotor-field-oriented vector control are evaluated in this section. 3. We propose a novel method for the off-line identification of motor parameters. In our method, by injecting DC or single phase AC excitation signals, we estimate the motor parameters based on the stable mathematical model and the obtained data. In addition, we also give an identification error analysis and compensation from three aspects, dead time, diode voltage drop and phase lagging. 4. To solve the problems of errors in magnitude and phase angle using low-pass filter, we propose an rotor flux estimation method based on the improved stator voltage model. Because the variations of rotor resistance and speed can also degrade the accuracy of rotor flux observer, a novel rotor flux observer based on the close loop Extended State Observer method is proposed, which compensates the observing value of rotor flux into the known models and composes a close-loop rotor flux observer with strong robustness. 5. Based on the model of induction motor in field-oriented coordinates, we design the controller for speed and rotor flux using an adaptive backstepping method, in which we define the suitable Lyapunov functions to guarantee the stability of the system and obtain the final control law and parameter updating law. The proposed approach can asymptotically track the rotor speed and flux reference signals under parameter uncertainties and load torque disturbance. 6. An experimental platform of the vector control induction motor drives is designed and built, based on which the primary experiments are developed.
馆藏号XWLW1293
其他标识符200518014628025
语种中文
文献类型学位论文
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/6129
专题毕业生_博士学位论文
推荐引用方式
GB/T 7714
郑军. 感应电动机矢量控制系统关键技术的研究[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院研究生院,2008.
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