一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法
谭民; 王硕; 王龙
2004-12-30
公开日期2006-07-12
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明涉及仿生学技术领域,一种仿生机器鱼尾 部运动机构设计与控制方法。包括:尾部运动机构设计方法: S1.1根据关节长度比,确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹 角;S1.2给定连杆尺寸、偏心距,确定滑杆位移;S1.3确定凸 轮尺寸;S1.4计算凸轮压力角。控制方法:S2.1设定需要的仿 生机器鱼游动速度值V;S2.2将游动速度设定值V转换为驱动 电机的转速设定值N;S2.3按照设定转速N给定生成PWM控 制信号;S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的 转动速度;S2.5检测机器鱼游动速度v;S2.6将检测到的游度 v与设定游速V进行比较;S2.7计算检测游速v大于还是小于 设定游速V;S2.8在设定转速基础上,减少转速N;S2.9在设 定转速基础上,增加转速N。
专利号CN200410101878.0
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8171
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
谭民,王硕,王龙. 一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法. CN200410101878.0[P]. 2004-12-30.
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