中国科学院自动化研究所机构知识库

本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾 部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法： S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹 角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸 轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿 生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动 电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控 制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的 转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度 v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于 设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设 定转速基础上，增加转速N。