Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 多移动机器人局部跟随控制方法 | |
谭民 ; 杨丽; 曹志强; 周超; 袁瑗; 马莹; 张文文
| |
| 2008-08-20 | |
| 公开日期 | 2010-01-20 |
| 授权国家 | CN |
| 专利类型 | 发明 |
| 摘要 | 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身 的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人 依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指 定距离dp，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法 进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方 位角θp，计算出方位角偏差eθ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量 uθ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量 差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军 事、安保等方面的应用提供技术保障。 |
| 专利号 | CN200810211063.6 |
| 专利状态 | 授权 |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8350 |
| 专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谭民,杨丽,曹志强,等. 多移动机器人局部跟随控制方法. CN200810211063.6[P]. 2008-08-20. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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