具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼
喻俊志; 王恺; 谭民; 王卫兵
2011-05-26
公开日期2012-01-04
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明是具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼包括鱼头、具有多个关节的柔性身体、控制板、摄像头模块、电源模块、红外传感器、深度传感器、无线通信模块、新月形尾鳍、配重铜块、充气孔、发射接收天线、开关、左、右胸鳍片、腹鳍片、背鳍片和运动控制模块;所述运动控制模块包括;左胸鳍舵机、右胸鳍舵机、四个尾部舵机、腹鳍舵机和背鳍舵机;依靠腹鳍、背鳍、胸鳍的平衡作用,保证鱼头的稳定,提高摄像头模块采集的图像质量;仿生机器鱼通过多控制面结构实现上浮下潜、侧游、倒游等多种游动方式;环境信息被传感器和摄像头模块的采集后,由ARM9核心板产生控制信号,驱动多控制面的协调运动,实现精确和灵巧的色标块追踪定位和避障。
专利号CN201110139019.0
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8566
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
喻俊志,王恺,谭民,等. 具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼. CN201110139019.0[P]. 2011-05-26.
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