一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法
喻俊志; 苏宗帅; 吴正兴; 谭民
2011-11-30
公开日期2012-04-11
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法。BCF(body?and/or?caudal?fin,鱼体尾鳍推进式)鱼类C形起动分为弯曲阶段、保持阶段和伸展阶段三个阶段。在弯曲阶段,针对不同鱼类的形态特征和游动机理,本发明提出小尾鳍模型和大尾鳍模型;在保持阶段,本发明提出动态轨迹跟踪算法,建立约束条件,求取机器鱼各关节的关节转角;在伸展阶段,结合鱼体波理论,计算各个关节的位置坐标,控制机器鱼各关节的转动。同时,本发明设计出高低两层次闭环控制方法,用于优化机器鱼C形起动时三个阶段的过渡,控制机器鱼各关节的关节转角,实现仿生机器鱼灵活、快速、精确的C形起动。
专利号CN201110390702.1
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8591
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
喻俊志,苏宗帅,吴正兴,等. 一种快速、精确的仿生机器鱼C形起动的运动控制方法. CN201110390702.1[P]. 2011-11-30.
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