一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法
张大朋; 张正涛; 高群; 徐德
2012-08-16
公开日期2012-11-14
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4和夹持部位,所述夹持部位包括气孔塞5、通气管件6和夹持头7。该方法包括:首先,利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像,在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准;然后,根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件,当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力,实现夹持操作;最后,夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动,根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。
授权日期2014-12-03
专利号CN201210292364.2
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8705
专题精密感知与控制研究中心_精密感知与控制
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
张大朋,张正涛,高群,等. 一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法. CN201210292364.2[P]. 2012-08-16.
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