机器人抓取目标的表征学习与位姿估计 | |
李晓灿 | |
2020-08-14 | |
页数 | 104 |
学位类型 | 硕士 |
中文摘要 | 物体位姿估计是智能机器人领域一个十分重要的研究课题。物体位姿估计问题可描述为,如何从相机所采集到的数据中获得物体相对于相机坐标系的三维平移分量以及三维旋转分量。物体相对于相机的位姿对于机器人抓取领域起着至关重要的作用。目前物体位姿估计仍然存在着许多理论以及技术难题,如物体位姿估计准确性往往受到光照变化、噪声干扰、杂乱背景以及物体遮挡等因素的影响。此外,物体位姿数据集获取工作量大,需对所有待检测物体进行繁重的位姿标注工作,未考虑同类物体之间的同质特征。基于无监督学习的物体旋转表征学习方法,尚未考虑旋转表征在表征空间上的约束。因此,本文以机器人抓取目标的位姿估计方法研究为重点,为提高机器人自主抓取能力提供有效支撑。 |
英文摘要 | Object pose estimation is an important research field in the field of intelligent robots. Object pose estimation is defined as, how to obtain an object's 3D translations and 3D rotations under the camera coordinate system, from color or depth images. Object pose estimation is crucial on robot grasping. However, there are theoretical and practical issues remain unsolved such as the influence of illumination variance, noise from sensors, cluttered background and occlusion. These issues will cut down the accuracy of pose estimation. Besides, the dataset of object pose estimation needs excruciating efforts to acquire, since each object needs pose labelling. Furthermore, the homogeneous features, such as shape, are not considered within the same category of objects. The constraints on embedding space are not considered for the orientation representation learning method based on unsupervised learning. Therefore, this thesis focuses on the research of pose estimation of objects to grasp, and provides technical solutions for improving the robot’s grasping skills. For the problems mentioned above, the researches and experiments are conducted. Main work is summarized below: |
关键词 | 位姿估计 自编码器 表示学习 度量学习 机器人抓取 |
语种 | 中文 |
资助项目 | National Natural Science Foundation of China[61773378] ; National Natural Science Foundation of China[61773378] |
七大方向——子方向分类 | 智能机器人 |
文献类型 | 学位论文 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/40230 |
专题 | 复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 李晓灿. 机器人抓取目标的表征学习与位姿估计[D]. 中国科学院自动化研究所. 中国科学院大学,2020. |
条目包含的文件 | ||||||
文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
李晓灿硕士学位论文.pdf(39060KB) | 学位论文 | 开放获取 | CC BY-NC-SA |
个性服务 |
推荐该条目 |
保存到收藏夹 |
查看访问统计 |
导出为Endnote文件 |
谷歌学术 |
谷歌学术中相似的文章 |
[李晓灿]的文章 |
百度学术 |
百度学术中相似的文章 |
[李晓灿]的文章 |
必应学术 |
必应学术中相似的文章 |
[李晓灿]的文章 |
相关权益政策 |
暂无数据 |
收藏/分享 |
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。
修改评论