Knowledge Commons of Institute of Automation,CAS
一种基于可行通道的机器人目标追踪方法 | |
侯增广![]() ![]() ![]() ![]() | |
2008-09-03 | |
公开日期 | 2010-03-10 |
授权国家 | CN |
专利类型 | 发明 |
摘要 | 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法,涉及机器人技术, 机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计 (ρnT,θnT),并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下,产生决策空间, 同时获取障碍物分布点集Pnk(k=0,1,…,Kd-1);建立机器人通道集 FPvt(t=0,1,…,Kf-1),结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息,选 取合适的机器人通道,进而综合决策空间中的红外传感器信息,确定机器 人的转角θ与速度大小v,实现对机器人的控制,使机器人在避开障碍物 的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器 和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做 出决策,可以实现实时的控制,为移动机器人在安全防御、安保等方面的 应用提供技术支持。 |
专利号 | CN200810119587.2 |
专利状态 | 授权 |
文献类型 | 专利 |
条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8359 |
专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 侯增广,袁瑗,曹志强,等. 一种基于可行通道的机器人目标追踪方法. CN200810119587.2[P]. 2008-09-03. |
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