一种基于可行通道的机器人目标追踪方法
侯增广; 袁瑗; 曹志强; 周超; 谭民; 张文文; 王旭
2008-09-03
公开日期2010-03-10
授权国家CN
专利类型发明
摘要本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法,涉及机器人技术, 机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计 (ρnT,θnT),并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下,产生决策空间, 同时获取障碍物分布点集Pnk(k=0,1,…,Kd-1);建立机器人通道集 FPvt(t=0,1,…,Kf-1),结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息,选 取合适的机器人通道,进而综合决策空间中的红外传感器信息,确定机器 人的转角θ与速度大小v,实现对机器人的控制,使机器人在避开障碍物 的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器 和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做 出决策,可以实现实时的控制,为移动机器人在安全防御、安保等方面的 应用提供技术支持。
专利号CN200810119587.2
专利状态授权
文献类型专利
条目标识符http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8359
专题复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人
作者单位中国科学院自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
侯增广,袁瑗,曹志强,等. 一种基于可行通道的机器人目标追踪方法. CN200810119587.2[P]. 2008-09-03.
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