Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 一种基于可行通道的机器人目标追踪方法 | |
侯增广 ; 袁瑗; 曹志强; 周超; 谭民; 张文文; 王旭
| |
| 2008-09-03 | |
| 公开日期 | 2010-03-10 |
| 授权国家 | CN |
| 专利类型 | 发明 |
| 摘要 | 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术， 机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计 (ρnT，θnT)，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间， 同时获取障碍物分布点集Pnk(k＝0，1，…，Kd-1)；建立机器人通道集 FPvt(t＝0，1，…，Kf-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选 取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器 人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物 的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器 和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做 出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的 应用提供技术支持。 |
| 专利号 | CN200810119587.2 |
| 专利状态 | 授权 |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8359 |
| 专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 侯增广,袁瑗,曹志强,等. 一种基于可行通道的机器人目标追踪方法. CN200810119587.2[P]. 2008-09-03. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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