Knowledge Commons of Institute of Automation，CAS
| 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法 | |
景奉水 ; 谭民; 李恩; 梁自泽; 侯增广; 杨德刚; 张凯良; 强艳辉
| |
| 2010-06-04 | |
| 公开日期 | 2012-06-20 |
| 授权国家 | CN |
| 专利类型 | 发明 |
| 摘要 | 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。 |
| 专利号 | CN201080003743.4 |
| 专利状态 | 授权 |
| 文献类型 | 专利 |
| 条目标识符 | http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8602 |
| 专题 | 复杂系统认知与决策实验室_先进机器人 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 景奉水,谭民,李恩,等. 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法. CN201080003743.4[P]. 2010-06-04. |
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