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Robot Precision Assembly Combining with Passive and Active Compliant Motions 期刊论文
IEEE Trans. on Industrial Electronics, 2022, 卷号: 69, 期号: 8, 页码: 8157-8167
作者:  Su JH(苏建华)
Adobe PDF(3158Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：288/119  |  提交时间：2022/03/31
Compliant motion  assembly  force controller  constraint region.  
Learning to Assemble Noncylindrical Parts Using Trajectory Learning and Force Tracking 期刊论文
IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2021, 页码: 12
作者:  Su, Jianhua;  Meng, Yan;  Wang, Lili;  Yang, Xu
Adobe PDF(4865Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：327/54  |  提交时间：2022/01/27
Force  Trajectory  Robots  Task analysis  Hidden Markov models  Impedance  Training  Assembly skill  impedance control  learning from demonstration  movement primitives (MPs)  
Study on dual peg-in-hole insertion using of constraints formed in the environment 期刊论文
INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL, 2017, 卷号: 44, 期号: 6, 页码: 730-740
作者:  Su, Jianhua;  Li, Rui;  Qiao, Hong;  Xu, Jing;  Ai, Qinglin;  Zhu, Jiankang
浏览  |  Adobe PDF(595Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：326/136  |  提交时间：2018/03/03
Attractive Region  Peg-in-hole  Sensor-less  
A Method of Human-robot Collaboration for Grinding of Workpieces 会议论文
IEEE, 北京, 2-5 Aug. 2015
作者:  Su,Jianhua;  Hong,Qiao;  Xu,Lijin;  Ming,Wang;  Su, Jianhua
浏览  |  Adobe PDF(939Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：289/119  |  提交时间：2016/10/21
Collision Avoidance  Grinding  Human-robot Interaction  
基于主动信息与被动约束的工业机器人系统设计及自主操作策略研究 学位论文
, 中国科学院自动化研究所: 中国科学院研究生院, 2009
作者:  苏建华
Adobe PDF(2056Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：214/0  |  提交时间：2015/09/02
高维空间吸引域  抓取稳定性  形封闭  被动约束  视觉信息  自主抓取策略  高精度装配策略  开放式工业机器人系统  通用机械手  Attractive Region  Form-closure Grasp  Passive Constraints  Vision-guided Manipulation  High-precision Assembly  Open-architecture Industrial Robot System  Four-finger Gripper  
Sensor-less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly 期刊论文
ASSEMBLY AUTOMATION, 2012, 卷号: 32, 期号: 1, 页码: 86-99
作者:  Su, Jianhua;  Qiao, Hong;  Ou, Zhicai;  Zhang, Yuren
Adobe PDF(731Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：362/94  |  提交时间：2015/08/12
Eccentric Peg-in-hole  Robotic Assembly  Vision Guided  Attractive Region  Crankshaft And Bearing  Precision Engineering  Automotive Industry  
A new insertion strategy for a peg in an unfixed hole of the piston rod assembly 期刊论文
INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED MANUFACTURING TECHNOLOGY, 2012, 卷号: 59, 期号: 9-12, 页码: 1211-1225
作者:  Su, Jianhua;  Qiao, Hong;  Liu, Chuankai;  Ou, Zhicai
Adobe PDF(1568Kb)  |  收藏  |  浏览/下载：258/84  |  提交时间：2015/08/12
Robotic Assembly System  Sensorless Strategy  Peg-piston-rod Assembly